1. 吊裝設備用纜繩吊著插銷，移動到水面以上，在插銷上安裝有發射傳感器，也叫做水下通訊模塊，編號是 D。

　　2. 水下喇叭口周圍一圈上有 3 個超聲波換能器，編號分別是 A，B，C。其中 B 是水下通訊模塊。水下通訊模塊在空氣中無法工作，只有在水中才能工作。編號分別 A，B，C 所對應的電路在主機中，主機電路板可以放在現場水下用戶的設備中，通過電纜連接。

　　通訊模塊 D 是固定在插銷上的，通過電池供電，電路也在通訊模塊內。

　　主機計算出插銷的相對喇叭口的距離和角度后，通過 RS485 接口跟外界傳輸。

　　3. 當插銷進入水中，水下通訊模塊才能正常工作。

　　4. 假設插銷現在已經在水中，那么喇叭口周圍一圈中的通信模塊 B 發射超聲波信號，經過水中的傳播到達通信模塊 D，通信模塊 D 接收到 B 發射的信號之后，返回一個超聲波信號，這個時候三個超聲波換能器 A，B，C 就能夠接收到信號。根據 A，B,C3 個換能器接收到通信模塊 D 發出的信號的時間差，就可以計算出 LBD、LAD、LCD 三個距離。根據 LAB、LBC 的距離，就可以計算出∠ABD 和∠DBC，這樣就可以計算出 D 的距離和位。

　　這里的定位是知道一個水中三維空間的位置。

　　通訊模塊 D

　　供電方式：電池供電

　　電池類型：一次性鋰電池

　　電池容量：12V 34AH

　　連續工作下電壓和電流：直流 12V 150mA

　　耐壓：最大水深 100 米

　　外殼材質：ABS+PC

　　防護等級：100 米水深的 IP68

　　輸出信號：無 485 輸出

　　超聲波頻率：暫定 30～45Khz 之間

　　超聲波傳播方向：水平開角 360°;垂直開角 40°

　　配套電纜長度：無

　　防腐要求：耐海水腐蝕 1000 天

　　防爆要求：非防腐

　　整機重量：待定

　　大禹電子產品主要四大類：工控儀表、工業傳感器、海洋設備、超聲波換能器。產品應用場景：超聲波測距，監測水位/流速/流量/泥位/水深等，水下通信/定位/避障。